檢索結果：共5筆資料 檢索策略： "Adaptive control".ekeyword (精準) and year="94"
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本論文旨在討論具有端點質量的單軸撓性機械手臂之端點力量控制。一開始我們先建立撓性機械手臂端點與限制面的模型系統，且推導出角度，振動以及限制力之間相關的動態方程式。利用漢米頓原理(Hamilton p…
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本論文針對一動力源為直流伺服馬達之系統，在其輸出與環境接觸的情況下，利用函數近似法(Function Approximation Technique)近似不確定項，設計出一適應阻抗控制器，以解決傳統…
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小腦模型演算控制器一種類似類神經網路的智慧型控制器。不同於類神經網路，小腦模型演算控制器使用查表的方式更新權重，因此有較快的學習速度。本論文以小腦模型演算控制器為主題，分別討論兩個主題。第一個主題，…
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本研究主要針對駕駛模型不確定性所代表的駕駛因外在或內在因素，所造成的車輛駕駛轉向性能降低問題，提出發展一個轉向輔助控制器，期望使整體車輛駕駛性能達到並保持在理想駕駛操控的狀態。因此，本論文的目標在驗…
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本文採用之壓電陶瓷馬達具顯著之非線性摩擦特性，本論文將對摩擦模型進行探討，並針對模型不確定性進行修正。然而摩擦模型仍存在一些不確定性與時變特性，因此本文中採用一適應控制器，利用函數近似法(Funct…